美国宇航局正在开发和完善许多海洋进入任务概念，包括欧罗巴科学探索地下进入机制类热机械钻井机器人，以及更小的独立微型游泳机器人。
SWIM系统由厘米级3D打印游泳微型机器人组成，长度约12厘米，配备MEMS传感器，由微型执行器驱动，并通过超声波进行无线控制。携带SWIM机器人的着陆器降落在卫星冰壳上后，会释放一个穿冰机器人，利用其核电池的热量融化一条穿过冰层通往下方海洋的隧道。一旦到达那里，穿冰机器人将释放大约50个SWIM机器人，开始独立探索寒冷水域。
每个SWIM机器人都有自己的推进系统、机载计算系统和超声波通信系统，还配有简单的温度、盐度、酸度和压力传感器。此外，它们还将携带监测生物标志物（生命迹象）的化学传感器。SWIM能够对SESAME机器人无法触及的海水进行主动采样，以及对所需海洋特性、宜居性指标和潜在生物标志物的时间和空间分布测量。这些能力共同将使科学家能够更好地描述/了解外星海洋的组成和NASA首次海洋访问任务的可居住性。
NASA计划在2024年执行的“欧罗巴快艇”任务中部署这些游泳机器人。
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